Robótica
Yo quería mi robot para poder hacer un seguimiento de objetos y seguirlos. Lo primero que quería hacer es darle al robot la capacidad de seguir un objeto con su cámara de cabeza. El cabezal de la cámara está montada sobre un sistema de servo pan-tilt, y por lo tanto es capaz de moverse a izquierda y derecha, arriba y abajo (como se ve en la foto de abajo).
Mi segundo objetivo el seguimiento de objetos era hacer que el robot después de perseguir un objeto, como un perro perseguir una pelota lanzada por su dueño. Este tipo de seguimiento es muy difícil - que usaría el cabezal de la cámara de seguimiento de la etapa anterior, y combinarlo con el resto de los sensores del robot para seguir el objeto.
Siempre he querido experimentar con la robótica, y últimamente he encontrado el tiempo para construir un "inteligente", de código abierto plataforma robótica.
La plataforma se ejecuta Debian Linux integrado, e incluye las principales capacidades siguientes:
1. Visión por Computador (imitación de la visión humana. El robot ve y "entiende" lo que ve). Para esto he utilizado ampliamente el proyecto de OpenCV.
2. Síntesis de voz (imitación del habla humana. La capacidad de hablar). Para esto he utilizado Espeak.
3. Reconocimiento de voz (la capacidad de entender órdenes vocales). Para esto he utilizado CMU Sphinx 4 (después de modificar algunos de los archivos del proyecto)
¿Qué es un CNC?
La abreviatura CNC es sinónimo de control numérico por computadora, y se refiere específicamente a un equipo "controlador" que lee el código G-instrucciones y las unidades de una máquina-herramienta, un dispositivo accionado mecánica suele utilizar para la fabricación de componentes de la eliminación selectiva de material.
En palabras simples, un CNC es una máquina que está controlado por una computadora, y se utiliza para la fabricación de objetos 3D.
En esta página se describe el proceso de construcción de una máquina CNC, a partir de la etapa de diseño, los materiales necesarios y el proceso mismo.
Motores paso a paso (también llamados motores paso a paso) son los motores electrónicos que ofrecen un control preciso de rotación. Motores paso a paso son muy precisos (un promedio de motor paso a paso puede convertirse en aproximadamente 0,9 a 1,8 grados en cada dirección) y una velocidad de rotación relativamente alta.
Motores paso a paso se pueden encontrar en diferentes tipos de componentes de hardware: impresoras (la cabeza de impresión se mueve a la izquierda y la derecha mediante el uso de un motor paso a paso), escáneres, discos duros de ordenador, y así sucesivamente.
¿Qué es un Robot?
Un robot es una máquina automática que es capaz de moverse. Es controlado por un controlador especializado, y en muchos casos, tener una 'Inteligencia Artificial'.
Revisión de la estructura general y sub-sistemas de un robot
Un robot típico tendrá varios sub-sistemas, entre los cuales:
- Los actuadores Subsistema - un sistema que su propósito es crear el movimiento físico del robot, en la mayoría de los casos mediante la combinación de diferentes tipos de motores, como motores paso a paso, servomotores, motores de corriente continua, motores y 'músculos' electrónicos.
- Subsistema de sensores - un sistema que realiza la entrada de las acciones de los robots, es decir, detectores de posición, sensores de temperatura, sensores de sonido, una cámara (visión artificial), etc
- Los subsistemas de control - de los subsistemas que son responsables de la operación de piezas complejas de los robots, es decir, paso a paso el controlador del motor, controlador servo motor
- Subsistema de procesamiento de información - El subsistema de procesamiento de la información es responsable de integrar los datos desde el subsistema de sensores, el análisis de él (por lo general utilizando complejos algoritmos de inteligencia artificial), y luego de funcionamiento de los subsistemas de control. Se puede decir que este sistema es el "cerebro" de un robot.
